池俣　吉人 (イケマタ　ヨシト)

研究者情報

所属

• 機械･精密システム工学科 准教授

学位

• 博士（工学）（名古屋工業大学）

URL

https://jglobal.jst.go.jp/detail?JGLOBAL_ID=201901019886603485

J-Global ID

• 201901019886603485

研究キーワード

• ロボティクス   走行ロボット   歩行ロボット   走行原理   歩行原理   走行支援機   アスリート走行   受動走行   歩行支援機   ヒト歩行   受動歩行   

研究分野

• 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
• 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴

• 2012年01月 - 現在  帝京大学理工学部 機械・精密システム工学科講師
• 2011年06月 - 2011年12月  筑波大学大学院システム情報工学研究科助教
• 2008年05月 - 2011年05月  名古屋工業大学トヨタロボティクス・ハプティクス研究所特任助教
• 2008年04月 - 2008年04月  名古屋工業大学協力研究員
• 2006年04月 - 2008年03月  名古屋工業大学産学官連携センター非常勤講師

所属学協会

• 日本機械学会   日本ロボット学会   

研究活動情報

論文

• 股関節バネ‐ダンパ機構を用いて上体を付加した受動歩行の解析

  池俣吉人; 佐野明人; 加藤良樹

  日本機械学会論文集 C編(Web) 78 796 3959-3969 (WEB ONLY)  2012年 [査読有り]
  
• An Experimental Study of Leg-Exchange of Passive Walking

  Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Masato Kuze; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the first IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science 25011  2010年10月 [査読有り]
  
• A Basic Study For Passive Walking That Added Upper Body BY Means of Spring Mechanism

  Yoshiki Kato; Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Yuji Hayashi; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines 753 - 760 2010年08月 [査読有り]
  
• Assist Level Walking of Passive Biped Walker with Upper Body And Ankle Spring Mechanism

  Krittanai Sajjapongse; Akihito Sano; Yoshito Ikemata; Yuji Hayashi; Satoshi Tamegai; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines 572 - 579 2010年08月 [査読有り]
  
• A Biped Transporter Robot Based on Passive Walking

  K. Iwatsuki; A. Sano; Y. Ikemata; S. Tamegai; H. Fujimoto

  Proceedings of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines 706 - 713 2010年08月 [査読有り]
  
• An Experimental Study on Stabilization of Passive Running Based on Bouncing Rod Dynamics

  Yasunori Hiroma; Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Hiroki Miyamoto; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines 549 - 556 2010年08月 [査読有り]
  
• バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究

  池俣吉人; 佐野明人; 宮本裕貴; 大竹朋生; 藤本英雄

  日本機械学会論文集 C編 76 766 1532 - 1538 2010年 [査読有り]
  
• 起こし回転型受動走行と平衡点解析

  佐野明人; 池俣吉人; 宮本裕貴; 丸山信太郎; 藤本英雄

  日本機械学会論文集 C編 76 767 1763 - 1769 2010年 [査読有り]
  
• A Study of Bouncing Rod Dynamics Aiming at Passive Running

  Hiroki Miyamoto; Akihito Sano; Yoshito Ikemata; Shintaro Maruyama; Hideo Fujimoto

  2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 3298 - 3303 2010年 [査読有り]
  
• Passive Running of Rimless wheel with Springs

  H. Miyamoto; Y. Ikemata; A. Sano; H. Fujimoto

  Proceedings of the 12th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machine 269 - 276 2009年09月 [査読有り]
  
• 受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果

  池俣吉人; 佐野明人; 安原潔志; 藤本英雄

  日本ロボット学会誌 27 6 661 - 668 社団法人 日本ロボット学会 2009年07月 [査読有り]
  
• Dynamic effects of arc feet on the leg motion of passive walker.

  Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Kiyoshi Yasuhara; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009 2755 - 2760 IEEE 2009年 [査読有り]
  
• 平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行

  池俣吉人; 佐野明人; 藤本英雄

  日本ロボット学会誌 26 2 178 - 183 社団法人 日本ロボット学会 2008年03月 [査読有り]
  
• 受動歩行における脚の振り運動に関する基礎的研究

  池俣吉人; 佐野明人; 藤本英雄

  日本機械学会論文集 C編 74 738 365 - 371 2008年02月 [査読有り]
  
• A study of the leg-swing motion of passive walking

  Yoshito Ikemata; Kiyoshi Yasuhara; Akihito Sano; Hideo Fujimoto

  2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-9 1588 - 1593 2008年 [査読有り]
  
• Generation and Local Stabilization of Fixed Point Based on a Stability Mechanism of Passive Walking.

  Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2007, 10-14 April 2007, Roma, Italy 3218 - 3223 IEEE 2007年 [査読有り]
  
• Stabilization of Passive Walking Based on a Stability Mechanism of Fixed Point

  Y. Ikemata; A. Sano; H. Fujimoto

  Proceedings of the 2006 International Symposium on Micro-NanoMehatronics and Human Science 280 - 285 2006年11月 [査読有り]
  
• 受動歩行の安定メカニズムを規範とした平衡点生成と局所安定化

  池俣吉人; 佐野明人; 藤本英雄

  日本ロボット学会誌 24 5 632 - 639 社団法人 日本ロボット学会 2006年07月 [査読有り]
  
• 受動歩行の脚切換え現象に関する実験的研究

  池俣吉人; 佐野明人; 久世雅人; 藤本英雄

  日本機械学会論文集 C編 72 719 2208 - 2213 一般社団法人日本機械学会 2006年07月 [査読有り]
  
• A Physical Principle of Gait Generation and its Stabilization derived from Mechanism of Fixed Point.

  Yoshito Ikemata; Akihito Sano; Hideo Fujimoto

  Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2006, May 15-19, 2006, Orlando, Florida, USA 836 - 841 IEEE 2006年 [査読有り]
  
• 受動歩行における平衡点の安定メカニズムの構造

  池俣吉人; 佐野明人; 藤本英雄

  日本ロボット学会誌 23 7 839 - 846 2005年10月 [査読有り]
  
• Analysis of Dynamics of Passive Walking from Energy Function and Eigenvalues

  Y. Ikemata; A. Sano; H. Fujimoto

  Proceedings of the 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines WeP-I-5  2003年03月 [査読有り]
  
• Analysis of limit cycle in passive walking

  Y Ikemata; S Akihito; H Fujimoto

  IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4 601 - 606 2003年 [査読有り]
  
• Analysis of dynamics of passive walking from storage energy and supply rate

  A Sano; Y Ikemata; H Fujimoto

  2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS 2478 - 2483 2003年 [査読有り]
  

書籍

• ロボット制御学ハンドブック

  池俣吉人; 佐野明人 (担当:分担執筆範囲:17.3.3 平衡点生成と受動歩行)近代科学社 2017年12月

講演・口頭発表等

• 牽引によるリムレスホイールの2D水平面走行に関する研究

  池俣吉人; 大澤遼河; 笠原優; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• 2脚走行機とアスリートにおける走行の比較

  池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• ヒト操作由来の2足走行システムの構築

  真田拓弥; 秋田武蔵; 小林和真; 服部誠司; 鈴木幹久; 棚橋亮太; 岡本一将; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範とした3次元平地歩行の姿勢制御

  黒宮大樹; 丹羽貴士; 野々下絢斗; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• 実環境での受動歩行における深層強化学習

  鈴木涼平; 木田宏平; 冨田真穂; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• 教材用2D膝有りタイプ受動歩行機の開発

  池俣吉人; 小松康平; 戸部裕斗; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月 ポスター発表
• 受動歩行に対するデータ駆動型アプローチ －オープン化を念頭に置いた実験システム－

  木田宏平; 冨田真穂; 鈴木涼平; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 受動歩行に対するデータ駆動型アプローチ －機械学習を用いた歩行の調子評価－

  冨田真穂; 木田宏平; 鈴木涼平; 池俣吉人; 佐野 明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範とした3次元平地歩行の自立性向上

  丹羽貴士; 野々下絢斗; 池俣 吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範としたアスリート的な走行 －膝を活用した蹴り動作－

  鈴木幹久; 服部誠司; 小林和真; 棚橋 亮太; 池俣吉人; 佐野 明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範としたアスリート的な走行 －走行中の腕振り制御－

  服部誠司; 秋田武蔵; 棚橋亮太; 池俣吉人; 佐野 明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範としたアスリート的な走行 －パワーアシストから自動操作に向けて－

  秋田武蔵; 小林和真; 岡本一将; 鈴木幹久; 棚橋亮太; 服部誠司; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月
• 受動的力学機序を規範としたアスリート的な走行 －3次元平地歩行－

  棚橋亮太; 小林和真; 秋田武蔵; 鈴木幹久; 服部誠司; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• アスリートの走行運動の基礎解析

  池俣吉人; 佐野 明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2018年12月 ポスター発表
• 牽引による二脚受動歩行機の水平面歩行の実現

  池俣吉人; 矢野拓磨; 鈴木康平; 横塚巧; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年06月 ポスター発表
• ヒト走行の簡易モデルにおける平衡点とその安定性の解析

  池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年06月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範としたヒトに近い3次元平地歩行の実現

  野々下絢斗; 小川尊寛; 丹羽貴士; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年06月 ポスター発表
• 受動的力学機序を規範としたヒトに近い高速な平地走行の実現

  小林和真; 錦見祥平; 秋田武蔵; 棚橋亮太; 服部誠司; 鈴木幹久; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年06月 ポスター発表
• 空気抵抗を考慮したヒト走行の簡易モデルの構築

  池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2017年12月
• ヒトに近い速い３次元歩行－手動ワイヤ操作－

  小川尊寛; 丹羽貴士; 野々下絢斗; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2017年12月 ポスター発表
• ヒトに近い高速な平地走行－手動ワイヤ操作－

  錦見祥平; 秋田武蔵; 小林和真; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2017年12月 ポスター発表
• ヒトに近い高速な平地走行－遠隔モータ駆動－

  秋田武蔵; 錦見祥平; 小林和真; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2017年12月 ポスター発表
• ヒトに近い速い3次元歩行－骨盤モータ駆動－

  丹羽貴士; 小川尊寛; 野々下絢斗; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2017年12月 ポスター発表
• 倒れながらも安定感が増したヒトに近い3次元歩行

  丹羽貴士; 小川尊寛; 野々下絢斗; 池俣吉人; 佐野明人

  第35回日本ロボット学会学術講演会 2017年09月 口頭発表（一般）
• 後傾ながらもダイナミックさが増したヒトに近い高速走行

  秋田武蔵; 錦見祥平; 小林和真; 木田宏平; 池俣吉人; 佐野明人

  第35回日本ロボット学会学術講演会 2017年09月 口頭発表（一般）
• 受動歩行機による超高効率な水平面歩行の実現

  池俣吉人; 中山裕基; 新井翔太; 小林直也; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月
• 最も簡単な歩行支援機の評価および解析

  池俣吉人; 荒井祐亮; 時野谷聡; 大垣翼; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月 ポスター発表
• ミニマルな介入によるヒトに近い3次元歩行

  伊勢佳祐; 小川尊寛; 丹羽貴士; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月 ポスター発表
• ミニマルな介入によるヒトに近い高速走行

  纐纈修平; 錦見祥平; 秋田武蔵; 橋本翔; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月 ポスター発表
• ヒト走行の簡易モデルから導かれる極速走行とその実現可能性

  池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2016年12月 口頭発表（一般）
• 最も簡単な歩行支援機の開発

  池俣吉人; 中山世捷; 三國徹; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年06月 ポスター発表
• ヒト走行の数理モデル

  池俣吉人; 高橋昌熙; 永田修登; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年06月 ポスター発表
• 自由度凍結の解除とワイヤ拘束によるヒトに近い走行

  錦見祥平; 纐纈修平; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年06月 ポスター発表
• 自由度凍結の解除と弾性体によるヒトに近い3次元歩行

  小川尊寛; 伊勢佳祐; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年06月 ポスター発表
• 自立性の高い受動的走行に向けた新アプローチ

  纐纈修平; 錦見祥平; 福永大輝; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2015年12月 口頭発表（一般）
• 弾性体を有する可動円弧足による平地歩行

  水野智博; 梶田剛; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2015年12月 口頭発表（一般）
• 安定な3次元歩行に向けた足部可変剛性機構の開発

  伊勢佳祐; 小川尊寛; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2015年12月 ポスター発表
• 平地歩行における移動効率の理論限界

  池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2015年12月 口頭発表（一般）
• バックドライバブルな2脚走行機のオープン制御

  福永大輝; 纐纈修平; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015年05月 ポスター発表
• 3Dリムレスホイールのモデル化

  伊勢佳祐; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015年05月 ポスター発表
• 3Dリムレスホイールの実験的研究

  池俣吉人; 戸塚優哉; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015年05月 ポスター発表
• ヒト歩行の特性を考慮した平地歩行の実現

  山本朋典; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2014年12月 口頭発表（一般）
• 3次元受動歩行に向けた新アプローチ

  渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2014年12月 口頭発表（一般）
• 時速14.5kmのアシスト受動走行と遷移走行

  福永大輝; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2014年12月 口頭発表（一般）
• 3次元運動の平面への投影と妥当性の検討

  伊勢佳祐; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2014年12月 口頭発表（一般）
• ヒトの2脚歩行メカニズムの仮説と2脚受動歩行による仮説検証

  池俣吉人; 戸塚優哉; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2014年12月 ポスター発表
• ヒト歩行の3特性を考慮した平地歩行の実機実験

  山本朋典; 渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  第32回日本ロボット学会学術講演会 2014年09月 口頭発表（一般）
• 骨盤回旋とヒト足を有する受動歩行の実現

  渡辺啓仁; 山本朋典; 池俣吉人; 佐野明人

  第32回日本ロボット学会学術講演会 2014年09月 口頭発表（一般）
• アシスト受動走行システムの開発

  福永大輝; 佐野明人; 田中由浩; 伊勢佳祐; 吉田智哉; 池俣吉人

  スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス 2014 2014年09月
• 自由歩行におけるエネルギー供給のモデル化

  池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014年05月 ポスター発表
• アシスト受動走行に関する研究

  佐野明人; 福永大輝; 馬場文哉; 池俣吉人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014年05月 ポスター発表
• 簡単なリムレスホイールによる3次元運動の実現

  戸塚優哉; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014年05月 ポスター発表
• 受動的なヒト足機構と骨盤回旋機構の統合

  渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2013年12月 口頭発表（一般）
• 受動歩行から見たヒト歩行の3特性の関係性

  山本朋典; 佐野明人; 池俣吉人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2013年12月 口頭発表（一般）
• 受動的な骨盤回旋機構の動特性設計

  俵慎太郎; 渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2013年12月 口頭発表（一般）
• 最も簡単なヒト歩行モデルによる自由歩行の再現

  池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2013年12月 口頭発表（一般）
• 牽引を併用した完全受動走行の走行性能向上

  馬場文哉; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2013年12月 口頭発表（一般）
• 受動的骨盤回旋機構を有する受動歩行ロボットの開発

  渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013年05月
• 受動脚・能動体幹を有する受動歩行ロボットの開発

  山本朋典; 俵慎太郎; 田中由浩; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013年05月 ポスター発表
• ヒト歩行における周期運動の安定化メカニズムの理論的解析

  池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013年05月 口頭発表（一般）
• ヒト形受動足機構による受動歩行の実現

  森敏之; 渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2012年12月 口頭発表（一般）
• 受動脚・能動体幹による受動歩行

  山本朋典; 俵慎太郎; 田中由浩; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2012年12月 口頭発表（一般）
• ヒト歩行メカニズムに関する力学的考察

  池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2012年12月 口頭発表（一般）
• 脚運動に対する上体バネ機構の効果

  加藤良樹; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012年05月 ポスター発表
• 股関節バネ機構による望ましい脚運動に基づく2足受動歩行

  俵慎太郎; 渡辺啓仁; 池俣吉人; 佐野明人

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012年05月 ポスター発表
• ヒト歩行メカニズムに関する一仮説

  阿部晃大; 池俣吉人; 佐野明人; 坂口正道; 藤本英雄

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2011年12月 口頭発表（一般）
• 上体付き受動歩行による高効率な歩行の実現

  加藤良樹; 池俣吉人; 佐野明人

  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 2011年12月 口頭発表（一般）
• 足を有する起こし回転型受動走行の実験的研究 -内部粒子の流動と足の剛性に関する検討-

  池俣吉人; 廣間靖典; 佐野明人; 宮本裕貴; 藤本英雄

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年05月
• 歩くアンドロイドの開発

  佐野明人; サッチャポンクリッタナイ; 池俣吉人; 藤本英雄

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年05月 ポスター発表
• 膝有り2脚走行機の運動制御に関する研究

  小島瑞貴; 佐野明人; 桑迫真広; 池俣吉人; 藤本英雄

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年05月 ポスター発表

MISC

• 受動歩行の力学的原理と応用

  池俣吉人; 佐野明人 日本AEM学会誌 25 (1) 2‐8 2017年03月
• 受動歩行の現象,原理,そして応用

  池俣吉人; 佐野明人 日本ロボット学会誌 30 (4) 350-355 (J-STAGE) -355 2012年
• 揺れるままに歩く

  佐野明人; 池俣吉人; 藤本英雄 日本機械学会誌 112 (1090) 730 -731 2009年09月
• 歩行力学とロボティクス

  佐野明人; 池俣吉人; 藤本英雄 計算工学 13 (3) 1860-1863,1849(1) 2008年07月
• 歩行現象の力学原理から見たヒトの歩行

  佐野明人; 池俣吉人; 藤本英雄 バイオメカニズム学会誌 30 (3) 119 -122 2006年08月
• 歩行現象:平衡点の安定メカニズム

  佐野明人; 池俣吉人; 藤本英雄 システム/制御/情報 49 (10) 399 -404 2005年10月

産業財産権

• 特開2017-213279:歩行支援器具  2017年12月07日

  池俣 吉人, 佐野 明人  学校法人帝京大学  201703014364929616
• 特許第6120421号:歩行支援機  2017年04月07日

  佐野 明人, 池俣 吉人, 藤本 英雄  国立大学法人 名古屋工業大学  201703009682837034
• 特許第6004482号:歩行支援機  2016年09月16日

  佐野 明人, 池俣 吉人, 藤本 英雄  国立大学法人 名古屋工業大学  201603006533327230
• 特許第5590622号:2脚受動歩行機  2014年08月08日

  佐野 明人, 池俣 吉人, 藤本 英雄  国立大学法人 名古屋工業大学  201403095051018199
• 特開2012-200793:足機構  2012年10月22日

  佐野 明人, 池俣 吉人, 藤本 英雄  国立大学法人 名古屋工業大学  201203068546254148
• 特許第4815611号:受動歩行脚式ロボット  2011年09月09日

  佐野 明人, 藤本 英雄, 池俣 吉人  国立大学法人 名古屋工業大学  201303023648281488
• 特開2011-131677:脚式運搬機  2011年07月07日

  佐野 明人, 池俣 吉人, 藤本 英雄  国立大学法人 名古屋工業大学  201103019880685070

受賞

• 2015年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015優秀講演賞
   自立性の高い受動的走行に向けた新アプローチ 

  受賞者: 纐纈修平;錦見祥平;福永大輝;池俣吉人;佐野明人
• 2012年05月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門一般表彰(ベストプレゼンテーション表彰)
   歩くアンドロイドの開発 

  受賞者: 佐野明人;サッチャポンクリッタナイ;池俣吉人;藤本英雄
• 2011年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2011優秀講演賞
   上体付き受動歩行による高効率な歩行の実現 

  受賞者: 加藤良樹;池俣吉人;佐野明人
• 2011年05月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門一般表彰(ベストプレゼンテーション表彰)
   アシスト受動歩行によるマルチロール歩行機の開発（2）－上体および人間形外装－ 

  受賞者: 佐野明人;林祐史;サッチャポンクリッタナイ;松田諭;池俣吉人;藤本英雄
• 2008年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2008）優秀講演賞
   リムレスホイールの受動走行のモデル化とその解析 

  受賞者: 宮本裕貴;池俣吉人;佐野明人;藤本英雄
• 2008年04月 2008年度グッドデザイン賞
   受動歩行ロボット [ブルーバイペッド] 

  受賞者: 佐野明人;池俣吉人;藤本英雄
• 2006年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2006）優秀講演賞
   受動歩行の獲得と長連続歩行 

  受賞者: 佐野明人;池俣吉人;藤本英雄

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 受動的力学機序と深層学習を融合したヒトに近い歩行・走行ロボットの開発

  科学研究費助成事業：基盤研究(B)

  研究期間 : 2019年04月 -2022年03月 

  代表者 : 佐野明人
• 力学的アプローチによるヒト走行原理の解明および走行支援機の開発

  科学研究費助成事業：基盤研究(C)

  研究期間 : 2017年04月 -2020年03月 

  代表者 : 池俣吉人
• 受動的力学機序を規範としたミニマル2脚歩行・走行機構の開発

  科学研究費助成事業：基盤研究(B)

  研究期間 : 2016年04月 -2019年03月 

  代表者 : 佐野明人
• 受動的力学機序を活かしたヒト規範型歩行・走行ロボットの開発

  科学研究費助成事業：基盤研究(B)

  研究期間 : 2013年04月 -2016年03月 

  代表者 : 佐野明人
• 受動歩行の力学的原理に基づくヒトに近い高速・高効率平地歩行ロボットの開発

  科学研究費助成事業：基盤研究(A)

  研究期間 : 2009年04月 -2012年03月 

  代表者 : 佐野明人
• 受動走行現象の力学原理に基づいた走行ロボットの開発

  科学研究費助成事業：若手研究（B）

  研究期間 : 2008年04月 -2010年03月 

  代表者 : 池俣吉人

委員歴

• 2012年 - 現在   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演   プログラム委員 OSオーガナイザ
• 2014年04月 - 2016年03月   日本機械学会関東支部ニュースレター メカトップ関東   編集委員
• 2013年04月 - 2015年03月   日本機械学会 関東支部   商議員（第20，21期）
• 2013年 - 2013年   ロボティクス・メカトロニクス講演会2013   プログラム委員会コア委員
• 2010年 - 2010年   第28回日本ロボット学会学術講演会   実行委員
• 2010年 - 2010年   13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines   実行委員幹事
• 2009年 - 2009年   CIRAC次世代ロボット研究会   専門委員

担当経験のある科目

ロボット製作演習2帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
ロボット製作演習1帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
ロボティクス帝京大学大学院 理工学研究科
機械工学実験2帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
機械工学実験1帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
基礎工学実験帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
自動制御帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
ロボット工学帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
機械製図法帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
プログラミング演習帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
情報基礎2帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
情報基礎1帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科
ものづくり創生入門帝京大学 理工学部 機械・精密システム工学科